Filtro polinomial y Kalman Bucy Aplicados al Péndulo Simple

Ponente(s): María Aracelia Alcorta García, Roberto Treviño Cervantes Sonia Guadalupe Anguiano Rostro Ángel Salvador Pérez Blanco

En este trabajo se presenta el diseño de las ecuaciones de filtrado polinomial y Kalman Bucy aplicadas al modelo del péndulo linealizado alrededor del punto de equilibrio. El estado está conformado por el desplazamiento angular y la velocidad angular. La matriz de covarianza para ambos filtros se ajusta de acuerdo a la primera linealización del modelo original. Se comparan los errores en ambos filtros, para diferentes valores del parámetro épsilon, el cual aparece como coeficiente de difusión en la ecuación de estado y de observaciones.